云服务器安装ROS，从入门到实践,云服务器安装ROS软路由系统

《云服务器安装ROS，从入门到实践》详细介绍了在云服务器上安装ROS（机器人操作系统）软路由系统的全过程，该书从基础知识入手，逐步引导读者了解ROS的基本概念、架构和常用工具，书中详细阐述了在云服务器上安装ROS的步骤，包括环境准备、软件安装、网络配置等，该书还提供了丰富的实践案例，帮助读者深入理解ROS的应用场景和编程技巧，通过本书，读者可以轻松掌握在云服务器上安装ROS软路由系统的技能，为后续的机器人开发和智能应用打下坚实基础。

1. 准备工作
2. 选择操作系统与版本
3. 安装步骤
4. ROS基本命令与工具使用示例

随着云计算技术的不断发展,云服务器已成为开发者和企业部署应用的首选平台，ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个开源的机器人框架，广泛用于机器人控制、感知、导航和交互等领域，本文将详细介绍如何在云服务器上安装ROS，并探讨其应用场景与优势。

准备工作

在开始之前,请确保您已经具备以下基本条件：

1. 云服务器：选择一款支持Linux操作系统的云服务器，如AWS EC2、阿里云ECS等。
2. SSH访问权限：通过SSH连接到您的云服务器。
3. 域名或公网IP：用于远程访问您的服务器。
4. 基本Linux操作知识：了解Linux命令行操作，如ls、cd、sudo等。

选择操作系统与版本

ROS支持多种Linux发行版,包括Ubuntu、Debian等，考虑到稳定性和社区支持，Ubuntu是较为常见的选择，本文将以Ubuntu 20.04为例进行说明。

安装步骤

更新系统并安装依赖

通过SSH连接到您的云服务器,并更新系统软件包列表：

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

安装一些必要的依赖项：

sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions ros-common libsdl2-dev libsdl2-image-dev libsdl2-mixer-dev libsdl2-ttf-dev libgl1-mesa-dev libgstreamer1.0-dev gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly libgstreamer-plugins-base0.10-dev libgstreamer0.10-dev libudev-dev libusb-1.0-0-dev libxml2-dev libxslt-dev zlib1g-dev cmake git libcurl4-openssl-dev libedit-dev liblua5.3-dev libglfw3-dev python3-tkinter python3-numpy python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool python3-setuptools python3-empy python3-yaml python3-argparse python3-catkin-tools python3-matplotlib hdf5-tools libhdf5-dev doxygen graphviz libboost1.71-all-dev libopenni2-dev libopenni2-tools rosalign libpcl-dev libpcl17=1.8.0* rosbuild roscommon roslib roslaunch rosrun rosnode rostopic rosparam roscore rosmsg rosnodelist rosversion roscpp rospy rosjava rosenv rosoutros rosmsgshow rosruncheck rosmake catkin_tools catkin_make_binary debhelper dpkg-dev python3-catkin-tools python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall_generator python3-rosunit python3-roslaunch python3-rosbag python3-rosconsole python3-roslaunchpad python3-ros_interface python3-ros_comm python3-ros_python_argparse python3.7 python3.7-venv python3.7.5+dfsg1~16.04.1ubuntu2.2 libqt4-dev qt4-default qtchooser qt5core qtbase5-config libqt5webkit5 libqt5webkit5:i386 libqt5webkit5:amd64 libqt5webkit5:all libqtwebkit4:all libqtwebkit4:i386 libqtwebkit4:amd64 libqtwebkit4:all qt5webkit5:all qt5webkit5:i386 qt5webkit5:amd64 qt5webkit5:all libqtwebkit4:all libqtwebkit4:i386 libqtwebkit4:amd64 libqtwebkit4:all

添加ROS软件源并安装ROS Noetic（或其他版本）

设置ROS软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

导入ROS公钥：

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc -O - | sudo apt-key add -

更新并安装ROS Noetic：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

环境配置与初始化

添加ROS环境变量到您的.bashrc文件中：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

初始化ROS工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src  # 创建工作空间目录和源代码目录
cd ~/catkin_ws/src  # 进入源代码目录并初始化工作空间（如果尚未初始化）
catkin_make  # 编译工作空间（首次需要）或 catkin_make build  # 编译特定包（后续需要）
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  # 加载工作空间环境变量（每次打开终端时都需要执行）

ROS基本命令与工具使用示例

创建ROS包并编译：

在~/catkin_ws/src目录下创建一个新的ROS包：

cd ~/catkin_ws/src  # 进入源代码目录（如果不在该目录下）
catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp sensor_msgs geometry_msgs actionlib actionlib_msgs message_generation message_runtime method_to_generic_call my_package_node my_package_srv my_package_actionlib my_package_actionlib_client my_package_actionlib_server my_package_actionlib_simple my_package_actionlib_tutorials my_package_actionlib_tutorials_cpp my_package_actionlib_tutorials_python my_package_actionlib_tutorials_common my_package_actionlib_tutorials_common__roscpp my_package_actionlib_tutorials__roscpp my_package_actionlib__roscpp my_package__roscpp my_package__rospy my_package__gencfg my_package__genmsg my_package__genpy my_package__gensrv my_package__gensrv pybind11 pybind11::module pybind11::init pybind11::class_<MyPackage> pybind11::class_<MyPackage::MyClass> pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::property pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator= pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator== pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator!= pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator< pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator<= pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator> pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator>= pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator<< pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator>> pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator>>= pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator>>=pybind11::class_<MyPackage::MyClass> pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator<<= pybind11::class_<MyPackage::MyClass>::operator<<=pybind11::class_<MyPackage> pybind11::class_<MyPackage> pybind11::class_<MyPackage>::property pybind11::class_<MyPackage>::operator= pybind11::class_<MyPackage>::operator== pybind11::class_<MyPackage>::operator!= pybind11::class_<MyPackage>::operator< pybind11::class_<MyPackage>::operator<= pybind11::class_<MyPackage>::operator> pybind11::class_<MyPackage>::operator>= pybind11::operator<<= pybind11::operator>>= pybind11::operator<<=pybind11::operator>>= pybind11::operator<<=pybind11 operator<<= pybind11 operator>>= pybind11 operator<<=pybind11 operator>>=pybind  # 注意：实际创建包时不需要复制这么多依赖项，这里只是示例，可以根据需要选择适当的依赖项，创建完成后，使用 catkin_make 或 catkin build 进行编译，如果编译成功，则可以在 src 目录下看到新创建的包及其相关文件，接下来可以编写节点、服务、动作等代码并编译运行，编写一个简单的 Python 节点：在 src 目录下创建一个名为 `my_node.py` 的文件，并添加以下代码：import rospy from std\_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue\_size= 2) rospy.init\_node('